Rádžajóga se dříve nazývala aštangajóga, což znamená osmidílná stezka nebo cesta osmi údů. Dnes pod tímto názvem najdeme jeden z dynamických stylů jógy.

Patandžali ve svém díle stanovil osm částí jógy (tzv. angy - odtud starší název aštangajóga). Osmidílná stezka začíná etickými pravidly jama a nijama, třetí stupeň slouží k ovládnutí těla, čtvrtý k ovládnutí prány.

První polovina se obrací navenek a nazývá se bahiranga. Druhá polovina stupňů pracuje s myslí a říká se jí antaranga.

Rádžajógu lze považovat za součást karmajógy s tím, že pozornost nezaměřujeme na druhé, ale na sebe. Naopak součástí rádžajógy je hathajóga, která zahrnuje jen některé z osmi stupňů rádžajógy.

Rádžajóga je cesta, které vede k ovládnutí těla a mysli a k přijetí dharmy.

Osm stupňů rádžajógy:

Jama - pod tímto pojmem shrnujeme pět činností, kterých bychom se měli vyvarovat. Někdy se jama označuje za zákazy. U všech pěti činností platí, že bychom je neměli dělat jak ve vztahu k druhým lidem, tak i k sobě.

• Ahinsa – neubližování. Je zaměřeno nejen vůči druhým, ale také vůči sobě, a to jak konáním, tak myslí.
• Satja – nelhaní. Nelhaní nejen ostatním, ale hlavně také sobě.
• Astéja – nepřivlastňování, nekradení. Opět se obrací jak vůči okolí, tak vůči sobě. Lze chápat jak na materiální úrovni, tak i na mentální (citové vydírání).
• Brahmačarja – zdrženlivost. Jedná se o čistotu mysli a jednání. Na západě bývá často vztahováno pouze k sexuální oblasti. Jedná se ale obecně o střídmost.
• Aparigraha – nepřipoutanost, neulpívání, nehrabivost. Staví se proti současnému konzumnímu životu. Ulpívat lze nejen na majetku a věcech, ale také např. na postavení, vzhledu, blízkých apod. Odvádí nás to od "tady a teď". Člověk by měl dělat správné věci a bez ohledu na výsledek, tzn. například přijímat nebo dávat dary bez očekávání.

Nijama - na rozdíl od jamy se jedná o pět činností, které bychom měli dělat. Někdy se označují jako příkazy.

• Sauča – čistota. Neznamená pouze čistotu těla, ale i duše. To znamená, že je třeba se zbavit negativních myšlenek, emocí a předsudků.
• Santóša – spokojenost. Pokud je člověk spokojený, je vyrovnaný a bez negativních myšlenek, proto je třeba na vnitřní harmonii aktivně pracovat.
• Tapas – sebekázeň. Tapas nabádá k vyvarování se lenosti a pohodlnosti. Je třeba se naučit přijímat skutečnosti a být pánem sám nad sebou.
• Svadhjája – sebepoznání. Člověk by měl věnovat všemu pozornost a studiem a životními situacemi poznávat sám sebe.
• Íšvarapranidhána – uctívání nejvyššího principu. Jedná se o určitou pokoru, o uctívání svého vlastního boha, respektování toho, co nás převyšuje.

Ásany - jógové tělesné pozice. Většinou bývají statické. Více informací k jógovým pozicím najdete v článku Jógové ásány.

Pránájáma - Pránájáma je práce s pránou, tedy s životní energií. Pro zjednodušení se ale obecně pránájáma vysvětluje jako dechová cvičení. Více informací k pránájámě a k jednotlivým pránájámickým technikám najdete v kategorii Praxe jógy: Pránájáma - dechové techniky.

Prátjáhára - stažení pozornosti od smyslových vjemů a její obrácení dovnitř. Nejprve si věci uvědomíme, a pak si jich přestaneme všímat. Naše mysl se jimi nebude zabývat.

Dhárana - koncentrace, tedy soustředění se na nějaký předmět nebo obraz. Koncentrujeme se dovnitř. 

Dhjána - meditace, neboli rozjímání o daném předmětu. Na rozdíl od dhárany si představujeme vnější věci a přemýšlíme o nich. 

Samádhi - stažení pozornosti od smyslových vjemů a její obrácení dovnitř. Koncentrace na nejvyšší princip.